Milan Prokeš se narodil 5.srpna 1961 a celé své dětství prožil v malém městečku na jihu Čech, ve Velešíně. Od osmi let začal hrát fotbal za žáky v místním fotbalovém klubu Jihostroj Velešín. Ve svých patnácti letech byl povolán do mužstva dospělých se střídavým startem v dorostenecké kategorii. V sedmnácti letech pak začíná hrát dorosteneckou ligu, kterou hájí v dresu Dynama České Budějovice. Po nástupu na vysokou školu strojní do Plzně, přestupuje do tehdejší prvoligové Škody Plzeň. Bohužel nešlo skloubit náročné studium s profesionálním fotbalem, a tak nachází své uplatnění v týmech ČSAD Plzeň a ZČE Plzeň až do ukončení studií. V roce 1984 se vrací do velešínského fotbalu, kde se mužstvu podaří husarský kousek v podobě postupu do krajského přeboru. Bohužel výborná fotbalová parta se postupně rozpadá a Milan Prokeš se začíná systematicky věnovat posilování celého těla a samostudiu karate.
V roce 1988 se přihlašuje do taekwondo oddílu Pedagog České Budějovice, kde 28.3.1989 získává žlutý pás před Toni Nobilem 5.dan.
4.2.1990 získává rovnou zelený pás od korejského instruktora Hwang Ho-yonga 5.dan. V témže roce zakládá taekwon-do školu Velešín.
Černý pás, první dan získal 20.8.1992 opět od Hwang Ho-yonga. Druhý dan získává až po dlouhých jedenácti letech (22.6.2003), kdy hledal svou cestu DO, mimo jiné i v taekwondo WTF.
18.12.2005 získává třetí dan a zároveň se s Českou reprezentací účastní 2.Mistrovství světa v veteránů v Sofii, bez výraznějšího úspěchu. To si vynahradí v roce 2012, kdy již s pátým danem na Mistrovství Evropy získává trojnásobný titul (1.místo v povinných sestavách, sportovním boji a silovém přerážení). V témže roce se koná i Mistrovství světa v Tallinu, kde získává 1.místo ve sportovním boji a v technických sestavách. Stává se nejúspěšnějším veteránem Mistrovství. 19.5.2015 navštěvuje v Holandsku mezinárodní seminář pod vedením supreme mastera Kim Bok Mana a jeho žáka Brada Shippa. Je nadšen jedním z pionýrů taekwondo, z jeho metod nácviku sebeobrany a cvičení se zbraněmi a je rozhodnut pozvat velmistra do České republiky.
7.8.2016 získává šestý dan. V té době Taekwon-do škola Velešín již cvičí v sedmi městech a obcích (Velešín, Kaplice, Besednice, Kamenný Újezd, Chvalšiny, Český Krumlov, Bad Leonfelden).
14.9.2018 organizuje mezinárodní seminář se supreme masterem Kim Bok Manem v rakouském Bad Leonfeldenu. V témže roce na konci listopadu a přelomu prosince, navštěvuje velmistra Kima a jeho žáka Brada Shippa v jeho působišti, ve státě New Jersey, v Roselandu.
V květnu 2019 opět organizuje seminář velmistra Kim Bok Mana, tentokrát již v České republice, v Brně a ve Velešíně, resp. v rámci soustředění v Přední Výtoni.
V roce 2020, kdy velešínská škola oslavuje třicet let svého trvání, rozšiřuje cvičební program ve Velešíně pro veřejnost. Celá skupina dostává název TKD Fitness a tvoří ji převážně ženy. Bohužel nastávají covidová omezení, která tlumí aktivity po celém světě, ale přesto 11.4.2021 skládá před velmistrem Hwang Ho-yongem a velmistry Les Hutchison, Wayne Brow (oba online) zkoušku na sedmý dan.
Od 15.7. do 23.7.2022 organizuje ve Velešíně Letní camp s Grand Master Bradem Shippem (kterého se už bohužel Supreme Master Kim Bok Man nemohl zúčastnit, umírá 14.8.2021) a jeho týmem (Raimond Saint, Michael El, Justin a Cody Capizano, Valerie Genis, Jenny Capizano), který je hodně zaměřen na cvičení se zbraněmi a sebeobranu. V roce 2023 s jedenácti členným týmem navštěvuje Grand Master Brada Shippa za účelem důkladnější výuky Chun Kuhn Taekwondo, opět v New Jersey, město Roseland. Tam se společně s Milanem Prokešem jun. stávají prvními instruktory v České republice a zároveň, je Milan Prokeš sen. jmenován prezidentem Chun Kuhn Taekwondo Czech. Milan Prokeš vnímá cestu taekwondo jako rozmanitou, na které je dobré se dívat stále dopředu.